行业科普 | 移动机器人的常见飞轮与构型

疑问的，因此会对直走轮及高处造成一定的风化。因为存在严重的位移持续性，所以转子系统设计工程学难以精确支配。

4. 双履带的单工程学

双履带的单工程学车型约两侧各配置一套履带伸展部门。每套履带伸展部门由轮系、悬挂系统设计和履带组成。轮系包含若干转子轮、支重轮、导向轮、托带轮；悬挂系统设计一般改用格兰德悬挂，以基本权利越障耐用病态较佳；履带一般由切变高、载荷轻、模量高、无收缩的复合物料制成。双履带的单工程学的越障耐用病态优良，在中会庭适合于环境污染中会有较多应用。

这四类工程学属于非远距离伸展工程学，意味着在六边形上运动所仅有2个连续病态，其运动所模型的完全相同度也较高。

5. 远距离伸展工程学

这类工程学相比比较特殊，后轮改用了凯文纳姆轮或远距离轮，按照一定的有规律支配后轮旋转，则可以解决疑问前、后、任左、左四个方向的远距离伸展，比起非远距离伸展工程学，其灵活病态更好，必需在窄的区域运动所。但由于受到凯文纳姆轮或远距离轮的限制，该类工程学的承载能力相当大。另另有，远距离伸展工程学的各个后轮产生的力会相互抵消一一小，因此比如说转矩产生的净推力工作效率较低，信息化工作效率不如差速的单工程学。

6. 转子系统设计四轮继续发展工程学

转子系统设计四轮继续发展工程学（4WD-4WS）相当于有8个电气在支配其运动所，可轻松解决疑问工程学的远距离运动所，兼具部门单纯、行动灵活、工作效率高等特点，在中会庭非结构化情景下兼具强于的自适应能力。然而，随着电气数目的增加，对支配的某种程度、同步病态指出了很高的立即，在一定程度上加大了支配难度。

除了以上少用结构上另有，还有许多非少用结构上，例如：两车架改用远距离轮，两后轮改用直走轮的结构上。

伸展工程学的不同结构上，会带来耐用病态上的完全相同之处，而耐用病态上的完全相同之处又决定了其限于的情景。为了符合某一特定情景的现实效益，在伸展工程学结构上的优选上，需要从它的可靠病态、承载病态、机动力、在技术上、越障病态、通过病态、重量轻等多个维度加以信息化回避。

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